Contribution à la prédiction des erreurs des robots parallèles
Prédiction des limites d'erreur du robot translateur 3-UPU
Ce livre porte sur l’analyse et la prédiction de la précision des robots parallèles.
La modélisation dynamique du robot translateur 3-UPU est assurée par la méthode de Lagrange puis validée par le software Adams.
Vu que les expressions des multiplicateurs de Lagrange sont complexes, les équations dynamiques du modèle ne peuvent pas être exploitables dans la prédiction des erreurs.
La méthode de Newton, qui fournit des expressions explicites et manipulable, est développée.
Des trajectoires de test sont utilisées pour valider le modèle analytique.
Une étude de la prédiction des limites d’erreur du robot translateur 3-UPU a été menée.
Cette étude est basée sur la méthode d’analyse par intervalles.
Les distributions de l’erreur géométrique, cinématique et dynamique sont présentées dans différentes sections de l’espace de travail.
Les résultats montrent que la précision du robot est meilleure au centre de l’espace de travail et s’atténue au fur et à mesure qu’on s’éloigne du centre.
Une étude de sensibilité a été développée et a montré que les longueurs, les vitesses et les accélérations des actionneurs sont les paramètres les plus influents sur la précision du robot.
Safa El Hraiech née en 1988, Docteur en Génie Mécanique (2019) à l'Ecole Nationale d' Ingénieurs de Monastir, Mastère en Mécanique et Ingénierie des systèmes (2013), Ingénieur en Génie Mécatronique (2012) à l'Ecole Nationale d' Ingénieurs de Sousse.
Actuellement, assistante contractuelle à l'ISTL de Sousse, Tunisie.
Fiche technique
- Auteur
- SAFA EL HRAIECH
- Langue
- Français
- Éditeur
- Éditions universitaires européennes
- Année
- 2022
- Pays
- Tunisie
30 autres produits dans la même catégorie :
Voir toutExercices corrigés de Contrôle non Destructif (CND)
- Nouveau
Effet des plantes sur la vitesse de corrosion de l'acier doux en milieu acide
- Nouveau
Production d'une peinture de maison à émulsion utilisant du PVC et de la gomme arabique comme liant
- Nouveau
Développement de complexes thiazole-guanidine pour des applications catalytiques
- Nouveau
Mise au point d'une micro-centrale hydroélectrique électrique
- Nouveau
Comportement mécanique du LDPE chargé de déchets de papier et de poudre de Garcinia Kola
- Nouveau