Commande par apprentissage itératif des robots manipulateurs

pour résoudre le problème de poursuite de trajectoires

Les travaux présentés dans ce livre portent sur la commande par apprentissage itératif CAI pour résoudre le problème de poursuite de trajectoires des robots manipulateurs.

Dans le premier chapitre, nous avons donné les notions préliminaires de cette approche.

Dans le deuxième chapitre, deux lois de CAI sont proposées.

La première est constituée d’une commande à contre réaction plus une commande itérative.

La seconde est une commande purement itérative.

Dans le troisième chapitre, un observateur de vitesse pour les robots est proposé.

Il est important de noter que cet observateur possède une forme itérative, ça lui donne l’honneur d’être le premier observateur itératif proposé dans le domaine de la robotique.

Dans le quatrième chapitre, une loi de CAI de type D est présentée avec un algorithme de condition initiale.

La norme Lambda est adoptée comme une méthode topologique pour démontrer la stabilité asymptotique du système en boucle fermée.

Dans le dernier chapitre, une loi de CAI est présentée pour commander des robots à modèle strictement inconnu.

En utilisant la théorie de Lyapunov, la stabilité asymptotique du système en boucle fermée est démontrée dans les chapitres 2, 3 et 5.