La Platitude Différentielle Des Robots Mobiles
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La Platitude Différentielle Des Robots Mobiles

FAWZI SRAIRI

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La technique proposée peut être utilisée dans diverses applications notamment dans les machines électriques, en robotique …etc.

Le problème de suivi de trajectoires consiste à déterminer la commande nominale permettant au système à commander de suivre asymptotiquement une trajectoire admissible.

La commande nominale est ensuite injectée dans une boucle fermée (dont le correcteur plat) afin de pallier une classe d’erreurs de modélisation et/ou de perturbations.

La technique proposée (platitude) est une technique mathématique formelle qui permet de rechercher la commande désirée sans passer par l’intégration des équations régissant le système à commander.

En effet, il suffit de calculer la trajectoire de la sortie plate correspondante; qui est une des variables fondamentales du système.

Cet état de raisonnement permet de déterminer implicitement une trajectoire physiquement réalisable pour le système (notion d’admissibilité).

Format : Papier

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SRAIRI Fawzi Né en 1986 à Batna Algérie, SRAIRI Fawzi est titulaire d’un Magister en électronique option contrôle de l’universite de Batna Actuellement, est un enseignant d’électronique au centrede formation Batna -4- Algérie.

Ses intérêts de recherches sont : le contrôle des systèmes, la commande robuste et le traitement du signal


Fiche technique

Auteur
FAWZI SRAIRI
Langue
Français
Éditeur
Éditions universitaires européennes
Année
2013
Pays
Algérie Algérie

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