Les plateformes de Contrôle autonome distribuée

Application en Robotique Mobile

Ce livre présente une nouvelle plateforme distribuée ayant pour mission le contrôle autonome d’un système mobile basée sur les systèmes multi-agents.

L'architecture proposé est une jonction de deux partie notamment : la partie structurelle et de la partie de commande du robot.

Après une étude des solutions cinématiques existantes en robotique mobile à roues, il s’est avéré comment on peut apporter un maximum d’autonomie de déplacement à un robot mobile tout en se focalisant sur son architecture.

Cet aspect ne représente qu’une partie de l’amélioration de l’autonomie.

En effet, le concept d’autonomie générale consiste à compléter le travail sur l’architecture structurelle par une amélioration de l’architecture de commande.

Fait alors suite à une étude bibliographique des architectures de commandes existantes allant jusqu’à la prise en compte des architectures logicielles.

Une solution modulaire, hiérarchique, multi-niveaux permettant de représenter l’ensemble des niveaux d’autonomie attendus pour les robots mobiles.

Elle a comme spécificité l’intégration avancée de la télé-opération.