Modélisation et commande adaptative floue d'un robot manipulateur
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Modélisation et commande adaptative floue d'un robot manipulateur

KHALISSA BEHIH

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Robot Manipulateur type PUMA 560

L'objectif de ce travail est de développer un algorithme de commande des robots manipulateurs.

Premièrement, on a fait une étude approfondie de la modélisation cinématique et dynamique des robot.

Pour introduire la technique proposée de modélisation des robots manipulateurs utilisant les bond graphs, on a donné une brève introduction avec les notions fondamentales du langage bond graphs.

Deuxièmement, on a présenté les principes de base des ensembles flous et de l'approximation floue.

Et enfin, on a fait une analyse de l'algorithme de commande adaptative floue proposé, qui a été illustré par des exemples de simulation.

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Mots clés : Bond Graph, Commande Adaptative, Commande Floue, Commande Adaptative Floue, Robot Manipulateur.

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Format : Papier

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Quantité
Disponible

khalissa Behih a acquis ses diplômes d'ingénieurat et de magister en automatique de l'université de Setif,Algérie,en 2002 et 2005,respectivement.Depuis 2005,elle est doctorante à la faculté des ingénieurs et membre au laboratoire LSI à l'université de Setif.Ses intérêts de recherches:Commande floue T1 et T2 ,adaptative,backstepping,mode glissant


Fiche technique

Auteur
KHALISSA BEHIH
Langue
Français
Éditeur
Presses Académiques Francophones
Année
2016
Pays
Algérie Algérie

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